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   "source": [
    "# 00 足式机器人的三种控制思想\n",
    "\n",
    "\n"
   ]
  },
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   "source": [
    "\n",
    "确切的说，我想讲的是足式机器人的两种控制思路和全新的优化视角。\n",
    "因为在两种控制思路中都有优化的影子，而未来更大的可能是完全从优化描述出发来解决决策、规划和控制问题。\n",
    "\n"
   ]
  },
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   "source": [
    "要实现足式机器人的运动控制是一个非常困难的问题。\n",
    "直观上看，困难有两点：\n",
    "（1）自由度数目众多\n",
    "（2）机器人没有固连在世界中\n",
    "\n",
    "前者说明了问题的复杂度；而后者将足式机器人控制与传统的机械臂控制相区分。\n",
    "而且，使用不同的思路解决足式机器人控制问题时，我们将会了解到更多的难点。\n"
   ]
  },
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   "source": [
    "正是因为直观上足式机器人的控制非常困难，因此无论哪种解决问题的思路，首先要做的就是简化问题的描述。\n",
    "\n"
   ]
  },
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   "source": [
    "## 1、从轨迹规划出发解决足式机器人运动控制的思路\n",
    "\n",
    "\n",
    "\n",
    "\n",
    "\n"
   ]
  },
  {
   "source": [
    "在不理解足式运动的本质时，人们首先是想模仿足式动物的动作。\n",
    "在这方面，研究更多的是模仿人的动作，即仿人机器人的研究。\n",
    "\n",
    "在仿人机器人的研究中，日本研究asimo的研究是一个典范。\n"
   ],
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  },
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    "### 1-1 什么是步行"
   ],
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  },
  {
   "source": [
    "人是如何步行的？\n",
    "\n",
    "大英百科全书的定义。。。\n",
    "\n",
    "步态的概念：行走、奔跑或脚移动的样子。\n",
    "双足步态、四足步态\n"
   ],
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  },
  {
   "source": [
    "简单的按步态行走是否可行？\n",
    "\n",
    "否\n",
    "\n",
    "指出稳定性的核心地位。\n",
    "在基于规划的方法中，稳定是一个关键。"
   ],
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  {
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    "### 1-2 什么是稳定"
   ],
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  },
  {
   "source": [
    "什么样的东西是稳定的？\n",
    "桌子，站立的人。。。\n",
    "静态稳定的概念：\n",
    "\n",
    "使用静态稳定性如何规划？\n",
    "\n",
    "\n"
   ],
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    "### 1-3 结合操作空间规划和关节空间控制"
   ],
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  },
  {
   "source": [
    "基于关节空间的运动控制\n",
    "\n",
    "先确定质心轨迹，再确定关节轨迹\n",
    "\n",
    "四足机器人静态运动的例子"
   ],
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    "### 1-4 发展的稳定性概念——ZMP\n"
   ],
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    "运动中的人是否稳定？\n",
    "\n",
    "稳定\n",
    "\n",
    "如何描述？——ZMP"
   ],
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    "ZMP的推导\n",
    "\n",
    "性质的讨论\n",
    "\n"
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